工业机器人的基础构造和你心里所想有出入吗？
发布时间：2021-11-01 16:23:17 所属栏目：站长百科 来源：互联网
导读：圆柱坐标系机器人结构简图 圆柱坐标形式机器人主要有如下优点： 控制精度较高，控制较简单，结构紧凑。 对比直角坐标形式，在垂直和径向的两个往复运动可以采用伸缩套筒式结构，在腰 部转动时可以把手臂缩回去，从而减小了转动惯量，改善了力学负载。 圆柱坐
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圆柱坐标系机器人结构简图
圆柱坐标形式机器人主要有如下优点：
控制精度较高，控制较简单，结构紧凑。
对比直角坐标形式，在垂直和径向的两个往复运动可以采用伸缩套筒式结构，在腰 部转动时可以把手臂缩回去，从而减小了转动惯量，改善了力学负载。
圆柱坐标形式机器人的主要缺点是：
由于机身结构的原因，手臂不能到达底部，减小了 机器人的工作范围，同时结构也较庞大。
球面坐标形式机器人
机械手能够做里外伸缩移动，在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动，因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分，故称为球面坐标机器人，其设计和控制系统比较复杂，美国Unimation公司的UnimaTIon系列机器人就是球面坐标形式的代表，其手臂伸缩采用液压驱动的移动关节，绕垂直和水平轴线的转动也采用了液压伺服系统。
球面坐标形式机器人的特点是：
占地面积较小，结构紧凑，位置精度尚可，但避障性能较差，存在平衡问题。
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